一、CAN和CANopen介绍

CAN(Controller Area Network)通讯以其高效率高稳定的特性，被广泛应用在汽车电子、工业自动化以及物联网通讯系统中。CANopen是基于CAN的通讯子协议，是一种为用于产品部件内部网络通讯而开发的系统。其子协议CiA401，规范了数字量输入、数字量输出和模拟量采集相关的使用方法。智嵌物联ZQWL研发的带有CAN通讯接口的采集控制终端模块均实现了CANopen CiA401协议，可以非常方便的接入现有的CAN控制网络系统，缩短了开发周期，节省了开发费用。本文以智嵌物联ZQWL所研发的产品ZQWL-IO-1DARA8A为例，介绍CANopen如何在智嵌物联CAN产品中应用的。

先准备好产品1DARA8和USB-CAN调试器（ZQWL-UCAN-5C111）:

该模块支持标准的CANopen（CiA401）协议，用户通过简单配置后可以直接将其接入CANopen通讯网络或替代原有的CANopen设备。模块主要功能包括：

●1个TPDO，用于传送开关量输入状态（DI）。

●1个RPDO，用于接收开关量输出状态（DO）。

●NMT服务器功能，处理NMT主机发来的命令。

●SDO功能，配置和读取CANopen字典。

●DI极性控制、全局中断控制、单个DI中断控制以及DI的电平触发方式控制（任意变化触发、Low to High触发或者High to Low触发）。

●DO极性控制；设备故障或收到stop命令后的DO状态可配置。

●CAN波特率可配置。

●保存整部对象字典到flash和恢复整部对象字典到出厂值。

CANopen的CiA401设备子协议详细描述了对象字典的定义以及功能，该模块实现了DI/DO部分，模块的对象字典如下表：

注意下文所有的测试条件为：Node ID为1；CAN波特率以及对象字典均为默认值。

二、Boot up和心跳包测试

模块上电会发出一个Boot up报文：id为701 数据为 00。

该模块默认心跳时间为0X0BB8(3000ms)。模块上电后发送心跳报文如下（采用我司生产的usb-can调试器）：

注意，上述修改后参数，参数并未保存到flash中，模块掉电或复位后心跳包时间仍然是原来的数值。如果用户想保存到flash中，可以利用索引1010，具体操作方法参见下文。

三、NMT命令测试

模块内置NMT服务器功能，可以根据NMT指令切换工作状态，模块上电初始化成功后自动进入到预操作模式（PreOperational），这时模块会发送数据为7f、CAN id为701的心跳报文，如上节所述。

按照NMT命令规范，演示如下：

①进入操作模式（Operational）

发送can id为00，数据为01 01 的报文：

模块进入到stop模式，心跳包数据变为04，如上图。进入stop模式时，继电器输出状态可以通过索引6206和6207共同确定，具体可参考下文。

③复位命令

发送can id为00，数据为81 01 的报文：

模块复位，发一条Boot up报文；心跳包数据变为7f，模块自动进入预操作模式（PreOperational），如上图。

其他模式的切换参考标准CANopen通讯协议。

四、DO输出命令测试

模块通过RPDO1接收数据，来控制DO的输出，根据RPDO1的通讯参数可知，对端的COB-ID为0x0200+Node ID，即0x0201。可以通过发can id为0x0201、数据长度为1字节的标准帧来控制DO的状态，注意模块只有在操作模式下时该指令有效。其中1字节的数据和继电器对应关系为：

例如打开第一个继电器DO，可以发送如下数据：

CAN帧ID:0x0201;

CAN数据：0x01;

索引6202（子索引01）默认值为0x00，全部为正逻辑。用户可以通过SDO命令修改DO输出极性对象6202的值，来改变输出极性，如改成0xff，那么，模块收到上述数据后，将第一路继电器关闭，其余路打开。

当然也可以用SDO命令读取对象索引6200，子索引01来获取DO的状态。

五、DI默认参数测试

模块通过TPDO1发送DI开关量输入的状态。是否触发TPDO1的发送，由以下条件决定：

①TPDO1的通讯参数配置（索引1800）；

②DI全局中断配置（索引6005，子索引01）；

③DI中断触发方式（索引6006/6007/6008）；

④模块当前的工作模式；

先看第一个条件，根据对象字典的默认配置可知，RPDO1的默认通讯参数为：

TPDO1的COB-ID为0x0180+Node ID（索引1800，子索引01），即0x0181；

TPDO1的通讯类型为0xFF（索引1800，子索引02），即为事件触发模式；

TPDO1的抑制时间为0x00（索引1800，子索引03），即不抑制；

TPDO1的事件定时器为0x00（索引1800，子索引05），即不启用；

所以第一个条件即为开关量事件触发。

再看第二个条件，根据对象字典的默认配置可知，DI全局中断为TURE，即打开状态。

再看第三个条件，根据对象字典的默认配置可知，DI中断触发方式中，DI_any_change（索引6006，子索引01）的值为0xFF；Low_to_High（索引6007，子索引01）的值为0x00；How_to_Ligh（索引6008，子索引01）的值为0x00；

再看第四个条件，只有模块在操作模式下时才能触发TPDO1。

由以上配置可知，在操作模式下，DI有任意变化时，就会触发中断。

DI的状态值在索引6000的对象中保存，DI输入的极性在索引6002的对象中保存，下图为TPDO1的触发逻辑关系：

    其中索引6003对象为禁止状态，即不对DI做滤波处理，因为读取硬件输入状态时已经做了延时消抖动处理。

        TPDO1的数据(索引6000，子索引01)为1个字节，其和DI对应关系为

                DI极性控制（索引6002子索引01）与DI的关系：   

    在默认参数条件下，DI有变化时，模块输出如下：